Jeho životní příběh odráží osudy tisíců exulantů, kteří se kvůli útlaku režimu rozhodli odejít za svobodou – včetně jeho dramatického útěku v roce 1957. „Před námi stály tři řady ostnatých drátů. V té první jsem viděl i čtyři dráty vysokého napětí nad sebou, které jsem poznal podle izolátorů. Mezi námi a prvním plotem byl pěkně upravený pás ornice – hned mě napadlo, jestli tam nejsou miny. Začalo se rozednívat a my se nemohli dlouho rozmýšlet co dělat dál. Museli jsme riskovat. Měli jsme jen dvoje střihací izolované kleště. Znovu jsme se pomodlili a dohodli se, že já přestřihnu nejspodnější elektrický drát a Joža přestřihne ten nad ním, skoro ve výši pasu. Jak jsem si u nich kleknul a ohnul kolenem trávu, která se přiblížila elektrickému drátu, začaly z něho sršet jiskry. Přiložil jsem kleště a přestřihl první drát,“ popisuje Esterka v knižním rozhovoru s bývalým redaktorem KT Alešem Palánem pod názvem „Rozhodni se pro risk“ (KNA 2007). Přestože při útěku narazili i na kulometné stanoviště pohraniční stráže, na Západ se dostali. „Rodičům řekli, že mě při útěku zastřelili, a maminka po té zprávě během 14 dnů dočista zešedivěla,“ vzpomíná Esterka, kterému se po několika měsících podařilo doručit domů lístek, že je naživu.

Petr Esterka se tak dostal do Rakouska, kde tři měsíce strávil v uprchlickém táboře. Rozpoznával v sobě kněžské povolání a podařilo se, že už v září 1957 byl přijat do Papežské koleje Nepomucenum v Římě. Po studiu teologie a filozofie byl roku 1963 v bazilice sv. Jana v Lateráně kardinálem Tragliou vysvěcen na kněze. Po získání licenciátu byl v červnu 1963 poslán mezi krajany do arcidiecéze San Antonio v Texasu.

V létě 1967 zahájil své akademické působení v koleji sv. Kateřiny v Saint Paul v Minnesotě, kde byl roku 1980 jmenován řádným profesorem. Po celou dobu vypomáhal v duchovní správě řady farností. V letech 1974–1995 působil dokonce v americkém letectvu jako vojenský kaplan v záloze, věnoval se vojákům z Vietnamu a jejich rodinám.

V roce 1978 začal Petr Esterka intenzivněji působit mezi českými katolíky v USA a Kanadě. V roce 1986 byl biskupem Jaroslavem Škarvadou, který z Říma pečoval o krajany v zahraničí, jmenován biskupským vikářem pro USA a Kanadu, později i Austrálii. Měl péči také o české bohoslovce v exilu – jáhenský rok u něj v USA strávil například nynější královéhradecký biskup Jan Vokál.

„O duchovních, kteří působili v exilu, se málo ví, jak moc se zasloužili o církev v tuzemsku. Mons. Esterka byl jedním z nich, velmi aktivně se staral mj. o seminaristy z římského Nepomucena,“ přibližuje biskup Jan Vokál a dodává: „Byl důležitým prostředníkem mezi americkými diecézemi a českými krajany v zahraničí. Byl přitom velmi nenápadný a domnívám se, že jeho odkaz je v naší zemi stále nedoceněn. Je proto naším dluhem to napravit alespoň teď, když jsme ho ztratili. Děkujme také za jeho život a službu Pánu a svěřujme ho v modlitbě do jeho milosrdné náruče.“

Jděte do celého světa

V roce 1999 jmenoval papež Jan Pavel II. Petra Esterku pomocným biskupem brněnským a pověřil ho duchovní péčí o české katolíky v cizině. Mons. Esterka se s nadsázkou označoval za „létajícího biskupa“, ostatně s tím ladí i jeho biskupské heslo „Jděte do celého světa“. Biskupské svěcení přijal v katedrále sv. Petra a Pavla v Brně z rukou biskupa Vojtěcha Cikrleho. V roce 2013 získal prestižní cenu ministerstva zahraničí Gratias agit za šíření dobrého jména ČR v zahraničí. Po dovršení 75 let v roce 2010 nabídl biskup Esterka papeži Benediktu XVI. svou rezignaci, kterou přijal až papež František o tři roky později.

Po posledním rozloučení v pátek 20. srpna v Kalifornii, kde žil, bude jeho tělo převezeno do ČR. Později by měla být sloužena zádušní mše v Brně na Petrově a také v rodných Dolních Bojanovicích, kde bude pochován.